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Industrierechner & Embedded Systeme benötigen oftmals ein Betriebssystem mit harten Echtzeiteigenschaften. Obwohl Linux historisch nicht echtzeitfähig war, unterstützen aktuelle Kernel-Versionen Echtzeit auf Basis der Preempt-RT Aktivitäten.

Moderne Echtzeitansätze unter Linux basieren auf strikter Konformität zum POSIX Standard. Echtzeitprogramme können somit wie konventionelle Programme unter nicht-Echtzeitbedingungen entwickelt und mit regulären Debugger-Werkzeugen zur Laufzeit analysiert werden.

Pengutronix basiert seine Projekte auf den Mainline Kernel Echtzeitaktivitäten, da nur diese eine Langzeitverfügbarkeit sicherstellen können.

Linux und POSIX Echtzeit

Preempt-RT: Der Preempt-RT Ansatz macht den Linux-Kernel selbst hart echtzeitfähig und setzt nicht auf eine Dual-Kernel Strategie auf. Der Kernel ist vollständig preemptiv und unterstützt Prioritätsvererbung. Die Konfiguration der zeitlichen Eigenschaften erfolgt über konventionelle POSIX Schnittstellen.

Mainline: Neben den zeitlichen Eigenschaften der Echtzeitimplementierung steht für uns im Vordergrund, daß eine Lösung, die sich sinnvoll in Kundenprojekten einsetzen läßt, maintainbar und langzeittauglich sein muß. Deshalb unterstützen wir die von den Kernel-Maintainern favorisierte Variante und keinen Ansatz, der nur von kleinen Sub-Communities getragen wird.

Verfügbarkeit: Zur Zeit unterstützt der Preempt-RT Patch die Hauptarchitekturen des Kernels. Das OSADL (Open Source Automation Development Lab) treibt derzeit die Unterstützung dieser Architekturen voran.

Pengutronix Dienstleistungen

Portierung: Pengutronix stellt auf Kundenhardware Echtzeitumgebungen auf Basis von Preempt-RT bereit.

Fallstudien: Unser Kernel Team untersucht Kundenprojekte auf ihre Machbarkeit und berät Kunden bei der Umsetzung ihrer Echtzeitaufgaben.

Entwicklung: Pengutronix portiert bestehende Echtzeitprogramme auf Linux oder unterstützt Kunden mit Entwicklungsdiensteistungen bei Design und Umsetzung von Echtzeitaufgaben.

Literatur

[86 kB] Schwebel, Robert: "Next Generation Hard Realtime on POSIX based Linux", Embedded Control Europe, 06/2006